Din punct de vedere istoric, pestera ursilor se crede ca a fost descoperita de catre cercetatorul german Johann Carl Fuhlrott in anul 1869. Acesta a fost cel care a oferit prima descriere detaliata a pesterii si a adus mai multa atentie asupra acesteia.
Insa, exista dovezi arheologice care sugereaza ca pestera a fost cunoscuta si folosita de catre oameni cu mult timp inainte. In anul 1790, exploratorul elveţian Johann Jakob Scheuchzer a gasit oase de urs spelaeus sau urs de pestera in aceasta pestera, dar nu a atribuit descoperirea sa lui.
Inainte de descoperirea oficiala a lui Fuhlrott, localnicii din zona cunosteau existenta pesterii si a fosilelor de urs de pestera. Insa, nu pana in anul 1869, cand arheologul german a analizat fosilele si a confirmat ca acestea apartin unei specii de urs extinguete, care a trait acum aproximativ 40.000 - 28.000 de ani, pestera a fost recunoscuta ca un important sit arheologic.
De-a lungul timpului, pestera ursilor a fost explorata in detaliu de catre numeroase echipe de cercetatori si arheologi. Acestea au descoperit numeroase artefacte si fosile de ursi, dar si alte specii de animale disparute precum leii de pestera si mamutii. Pestera a devenit un punct important de interes pentru comunitatea stiintifica si un loc de atractie turistica pentru vizitatori din intreaga lume.
In concluzie, in ciuda faptului ca pestera a fost descoperita oficial de catre Johann Carl Fuhlrott, exista dovezi care sugereaza ca localnicii din zona si alti exploratori precum Johann Jakob Scheuchzer au cunoscut existenta acesteia inaintea acestuia. Pestera ursilor continua sa fie un important loc de cercetare si descoperire pentru a intelege mai bine istoria si evolutia naturii si a oamenilor.