Forma corectă este „mâini calde”.
Mâini este un substantiv de gen feminin, iar adjectivul trebuie să se acorde cu el: calde, nu calzi.
Exemplu: Avea niște mâini calde și blânde.
Mâini calzi este greșit, pentru că calzi e forma de plural pentru genul masculin (ex: băieți calzi).
Așadar, dacă vrei să te exprimi corect, spune: „mâini calde”.