Forma corectă este „vin să te iau”, fără cratimă.

„Iau” este forma de prezent, persoana I singular, a verbului „a lua”. În această propoziție, exprimă intenția vorbitorului de a lua pe cineva.
Exemplu: Vin să te iau de la școală la ora 5.

„I-au” este o combinație între pronumele „i” și verbul auxiliar „au”, folosită în alte contexte, de obicei la persoana a III-a plural.
Exemplu: I-au dat flori profesoarei.

Așadar, dacă vrei să te exprimi corect, spune: „vin să te iau”.